韓国の本を読んでいると、”xxしました”と表現する時に”했습니다”と書かれている書籍と”하였습니다”と書かれているものがあります。この2つの差異は何でしょうか?

2つは両方とも同じ意味で、両方正しい表現です。”하였습니다”を縮約したものが”했습니다”という関係です。
“하였습니다”は文章で書くときに見ることがあり、日常の話し言葉では”했습니다”が主に使われます。